Han pasado diez años desde que cayó Troya. Sin embargo, Odiseo todavía no pudo volver a su reino de Ítaca, en Grecia. Mientras tanto Penélope, su esposa, resistía a los pretendientes que la cortejaban intentando convencerla de que el héroe griego había muerto.
Ayudada por Mentor, amigo fiel de Odiseo, Penélope crió al príncipe Telémaco, hijo de Ulises. Telémaco anhelaba desesperadamente expulsar a los pretendientes de su madre, pero no tenía la confianza ni la experiencia para luchar contra ellos. Uno de los pretendientes, Antinoo, planeaba asesinar al joven príncipe, para eliminar así el único obstáculo en su plan de dominar el palacio.
Los pretendientes no sabían que Odiseo aún estaba vivo. La bella ninfa Calipso, enamorada de él, lo mantenía encarcelado en su isla, Ogigia. Ulises deseaba volver con su esposa e hijo, pero no tenía forma de escapar.
Mientras los dioses del Monte Olimpo debatían el destino de Odiseo, la diosa Atenea decidió ayudar a Telémaco. Disfrazada de un amigo del padre de Ulises, lleva al príncipe a Pilos y Esparta, donde los reyes Néstor y Melenao, compañeros de Odiseo durante la guerra, le informan que su padre sigue vivo y atrapado en la isla de Calipso. Telémaco planea volver a su casa en Ítaca, pero Antinoo y los otros pretendientes lo esperaban con una emboscada con la que planeaban matarlo al llegar al puerto.
Zeus, dios de los dioses, determina enviar a Hermes para rescatar a Odiseo. El enviado persuade a la ninfa Calipso de que permita a Odiseo construir un barco y abandonar la isla de Ogigia. De esta forma Odiseo queda en libertad.
En su camino a Ítaca, naufraga junto a la costa de Feacio. Allí es rescatado por la joven Nausica, quien se enamora de él y lo conduce al palacio de su padre, el rey Alcino. Durante la fiesta celebrada en honor, Odiseo revela su verdadera identidad y cuenta a sus anfitriones las peripecias por las que ha tenido que pasar durante la guerra de Troya y las desaventuras que le han impedido volver a Ítaca.
Odiseo relata como, luego de abandonar Troya, él y sus compañeros navegaron hacia la región de los cíclopes. Allí fueron capturados por el cíclope Polifemo, hijo del dios Poseidón. Engañándole, Odiseo consiguió emborrachar al gigante y, una vez dormido, le clavó una estaca en el ojo y se dio a la fuga con los suyos. A continuación visitaron al dios Eolo, quien les concedió un viento favorable para llegar a casa y les ofreció un odre lleno de vientos tormentosos. La tripulación, llevada por la curiosidad, abrió el odre y un terrible huracán los arrastró a las Eolias. Odiseo y los suyos desembarcaron entonces en el país de los lestrigones, una isla habitada por caníbales gigantes que devoraron a varios de ellos.
Los sobrevivientes desembarcaron en la isla de Circe, una hechicera con poderes para transformar a las personas en animales. Odiseo se ganó su amistad y Circe le ofreció su hospitalidad durante un año. Antes de partir, el héroe griego siguió el consejo de la hechicera y consultó al vidente Tiresias la manera de encontrar una ruta segura hacia Ítaca. Para ello, bajó al mundo de los muertos donde se cruzó con muchas almas, entre ellas la de su madre, Anticlea, y las de sus amigos Agamenón y Aquiles, muertos en la guerra de Troya.
Retomado el camino a casa, se encontraron con las sirenas. Odiseo consiguió que sus hombres resistieran a los cánticos seductores de estas criaturas siguiendo la recomendación de Circe de taparles los oídos con cera y atándose él mismo al mástil del barco de manera que pudiera oír su dulce voz sin peligro. Después de resistir el letal remolino de Caribdis en el mar y de escapar a Escila, un monstruo de seis cabezas sediento de sangre, llegaron a la isla donde Apolo cuidaba de su ganado. Hambrientos, los hombres ignoraron todo aviso y sacrificaron a algunos animales, lo que provocó que Apolo enviara una terrible tormenta de la que Odiseo fue el único sobreviviente.
Tras la tormenta, Odiseo fue arrastrado hasta la costa de Ogigia. Calipso, la bella ninfa del mar, se enamoró de él y lo mantuvo prisionero durante ocho años, prometiéndole buena suerte e inmortalidad. Finalmente, Atenea intercedió ante los dioses que convencieron a la ninfa de que lo liberara.
Justo cuando comenzaba a ver el final de su viaje, la desgracia volvió a golpearle: el dios Poseidón, enfurecido por la humillación que le había infligido a su hijo Polifemo, envió una violenta tormenta que le hizo naufragar en la costa de Feacio. Y es así como termina la narración de Odiseo ante el rey Alcino quien, conmovido, le proporciona un barco para que pueda volver a Ítaca.
Siguiendo el consejo de Atenea, Odiseo desembarca en Ítaca disfrazado de mendigo. El pastor Eumaeus le informa de la arrogancia de los pretendientes de Penélope y de la fidelidad de ésta. Entonces, Odiseo se reúne con su hijo Telémaco y le revela su identidad. Oculto por su disfraz, Odiseo llega al palacio, donde nadie lo reconoce excepto su fiel perro Argos y su antigua sirvienta Euriclea. Penélope cuenta al mendigo el engaño con el que había conseguido evitar la elección de un nuevo esposo entre sus muchos pretendientes: la promesa de elegirlo una vez que hubiese terminado de tejer la mortaja para Laertes, su suegro, y deshaciendo cada noche el trabajo realizado el día anterior. Pero una criada la había traicionado, y Penélope no había tenido más remedio que completar su trabajo. La vuelta de Odiseo se produce en el momento en que los pretendientes intentan forzarla a tomar una decisión.
Es entonces que Penélope tiene la ocurrencia de someter a sus pretendientes a una competición cuyo vencedor se convertirá en su esposo. Cada pretendiente debe lanzar una flecha con un arco mágico que sólo Odiseo sabe utilizar. Todos los participantes fracasan en el intento excepto Odiseo, todavía en ropas de mendigo. Después de la victoria, Odiseo y Telémaco ejecutan a todos los pretendientes.
Finalmente, Odiseo revela su verdadera identidad a Penélope, quien lo recibe con lágrimas de alegría. La diosa Atenea retrasa el amanecer para prolongar su reunión. De esta forma Odiseo cuenta sus aventuras a su esposa mientras yacen en el lecho matrimonial. La diosa interviene por última vez a favor de Odiseo contra los parientes de los pretendientes que querían vengarse. La paz vuelve a establecerse en el reino.
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